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LINC+(3) 융합자동차전기전자_이기범교수님
글쓴이 LINC+사업단 날짜 2020-08-28 15:30:19 조회수 812


20202학기 한라대학교 LINC+교과 강의계획서


교과목명

융합 자동차 전기전자

교육내용

시뮬레이터를 활용한 자율주행 시스템 설계 및 구현

교과목 학습목표

- ERP-42 플랫폼 이해 및 제어

GPS, Lidar, Camera, Imu 센서를 활용

인지, 판단, 제어 알고리즘 구현

교과목 개요

시뮬레이터의 다양한 시나리오 기능을 활용해 다양한 시나리오 생성

인지, 판단, 제어 알고리즘을 학습, 시뮬레이터를 통해 알고리즘 검증

시뮬레이터를 통해 설계한 알고리즘을 실제 플랫폼에 적용

 

 

 

 

 

주차

수업내용

강의자

장소

1

강의 계획

정지원

 

2

시뮬레이터 설치 및 기본 교육

정지원

 

3

리눅스 시스템 기본 교육 및 실습

정지원

 

4

ROS 설치 및 기본 교육

정지원

 

5

ROS rqt, rviz 시각화 툴 활용하기

정지원

 

6

Serial 통신 및 ERP-42 통신 알고리즘 구현

정지원

 

7

중간고사

정지원

 

8

센서 데이터 파싱 및 활용(GPS, Lidar, Camera, Imu)

정지원

 

9

센서 데이터 파싱 및 활용(GPS, Lidar, Camera, Imu)

정지원

 

10

경로 생성 알고리즘 구현

정지원

 

11

경로 추종 알고리즘 구현

정지원

 

12

경로 기반 속도 계획, Adaptive Cruise Control 구현

정지원

 

13

충돌 회피 알고리즘 구현 (1)

정지원

 

14

충돌 회피 알고리즘 구현 (2)

정지원

 

15

기말고사

정지원

 

준비물

Ubuntu 18.04 LTS 버전이 설치되어 있는 데스크탑

GTX 1060 이상의 그래픽 카드(그래픽 드라이버가 설치되어 있어야 함)

기대효과

직접 자율주행 알고리즘을 개발하고, 검증하면서 융합 자동차 시스템에 대한 이해도 향상

수업을 통해 배운 알고리즘을 활용해 국내 다양한 자율주행 경진대회에 참여 가능

리눅스 시스템을 경험하고, 활용할 수 있다.

캡스톤 디자인 또는 프로젝트에서 ROS(Robot Operating System) 활용해 수준 높은 알고리즘 및 시스템 구현 가능