교과목명 | 융합 자동차 전기전자 |
교육내용 | 시뮬레이터를 활용한 자율주행 시스템 설계 및 구현 |
교과목 학습목표 | - ERP-42 플랫폼 이해 및 제어 GPS, Lidar, Camera, Imu 센서를 활용 인지, 판단, 제어 알고리즘 구현 |
교과목 개요 | 시뮬레이터의 다양한 시나리오 기능을 활용해 다양한 시나리오 생성 인지, 판단, 제어 알고리즘을 학습, 시뮬레이터를 통해 알고리즘 검증 시뮬레이터를 통해 설계한 알고리즘을 실제 플랫폼에 적용 |
수 업 일 정 | 주차 | 수업내용 | 강의자 | 장소 |
1 | 강의 계획 | 정지원 | |
2 | 시뮬레이터 설치 및 기본 교육 | 정지원 | |
3 | 리눅스 시스템 기본 교육 및 실습 | 정지원 | |
4 | ROS 설치 및 기본 교육 | 정지원 | |
5 | ROS rqt, rviz 시각화 툴 활용하기 | 정지원 | |
6 | Serial 통신 및 ERP-42 통신 알고리즘 구현 | 정지원 | |
7 | 중간고사 | 정지원 | |
8 | 센서 데이터 파싱 및 활용(GPS, Lidar, Camera, Imu) | 정지원 | |
9 | 센서 데이터 파싱 및 활용(GPS, Lidar, Camera, Imu) | 정지원 | |
10 | 경로 생성 알고리즘 구현 | 정지원 | |
11 | 경로 추종 알고리즘 구현 | 정지원 | |
12 | 경로 기반 속도 계획, Adaptive Cruise Control 구현 | 정지원 | |
13 | 충돌 회피 알고리즘 구현 (1) | 정지원 | |
14 | 충돌 회피 알고리즘 구현 (2) | 정지원 | |
15 | 기말고사 | 정지원 | |
준비물 | Ubuntu 18.04 LTS 버전이 설치되어 있는 데스크탑 GTX 1060 이상의 그래픽 카드(그래픽 드라이버가 설치되어 있어야 함) |
기대효과 | 직접 자율주행 알고리즘을 개발하고, 검증하면서 융합 자동차 시스템에 대한 이해도 향상 수업을 통해 배운 알고리즘을 활용해 국내 다양한 자율주행 경진대회에 참여 가능 리눅스 시스템을 경험하고, 활용할 수 있다. 캡스톤 디자인 또는 프로젝트에서 ROS(Robot Operating System) 활용해 수준 높은 알고리즘 및 시스템 구현 가능 |
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한라대학교